时延多智能体系统的协调控制

智能体间协调时的信息交流存在通讯时延，因此考虑通讯时延的多智能体系统的包容控制问题是有应用意义的工作，围绕此问题，本书研究了多种系统模型下的考虑通讯时延的包容控制问题，主要包括以下几个方面：（1）在假设多智能体系统网络拓扑结构不变、智能体间通讯时延是固定值且领导者是静态的情况下，分别研究了一阶、二阶和分数阶带时延的连续时间多智能体系统的包容控制问题。（2）假设领导者是静态领导者，系统有固定通讯时延，以离散时间系统为研究对象，分别研究了固定无向拓扑、固定有向拓扑和切换网络拓扑三种情况下的包容控制问题。（3）考虑智能体间有固定通讯时延和时变通讯时延两种情况，研究非线性多智能体系统的包容控制问题，系统中的领导者和跟随者都是动态非线性的。（4）在考虑通讯时延的前提下，讨论一般高阶线性系统的包容控制和一种特殊的包容控制—输出包容控制问题。